1 如何加载并运行程序、卸载
在示教编辑完成一个程序且经过手动运行检验程序正确无误后,即可使用自
动模式运行程序。自动模式下,易胜博登录的运行速度比手动模式下的速度快,因此
建议先在低倍率速度下运行程序,然后再逐步ᨀ高易胜博登录的运行倍率。
自动模式下加载程序过程如下:主菜单栏->选择需要加载的程序。点击界面
下方的“加载”按钮,待程序加载完成,示教器的程序状态栏中显示为“准备”
状态后,按下示教器操作面板上的 “启动”按键,即可运行程序。
卸载程序操作:程序在运行时,如果需要卸载程序人然后更改程序的点位,
先使用“暂停”按钮停止机械手的运行,然后按“卸载”按键,即可卸载易胜博登录
程序。
2 运行中报警停机后如何处理
易胜博登录在自动运行过程中,如果遇到突发情况导致易胜博登录报警停机,需先了
解突发情况是撞机等因素还是其他因素。通过查看示教器报警信息、驱动数码管
显示状态、电柜 IO 状态等,确定易胜博登录停机是由于硬件故障停机还是程序运行
报警停机,如果是程序运行报警停机,可以先卸载程序,然后拍照记录报警信息,
排查故障原因(详细的方法见故障处理篇)。最后转到手动模式,把易胜博登录移动
到安全位置。复位相关报警状态后,可以重新加载程序运行,如有必要可使用 U
盘输出相关的报警信息,并ᨀ交给相关的技术人员。
3 外部控制
3.1 外部模式的应用及与自动模式的区别
外部控制是工业机械手臂将操作控制权交由外部总控(上位机)控制的一种模式,
外部控制的实现有两种方式:一、通过 IO 信号控制。使用外部模式,通过在外
部运行配置中配置相关的 IO 信息,然后通过 IO 信号来控制易胜博登录实现程序加载、
运行、暂停、启动、卸载等操作。二、通过二次开发接口以太网的方式实现。华
数工业机械手臂ᨀ供基于 C/C++的二次开发接口库,通过该库,可以在上位机(电脑或
者工控机等)通过以太网的连接方式实现对机械臂的控制,使用二次开发接口时,
易胜博登录应处于自动模式下。如果需要使用该方式,须与易胜博下载易胜博登录的技术人员联
系,获取该二次开发接口的函数库。
外部模式与自动模式在易胜博登录的速度参数设置上相同,不同点只是控制器的
控制权问题。外部模式下,示教器的暂停、启动按键无效,也不能点击示教器的
面板实现加载程序等操作,但依然可以实现对 IO 的操作。
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